Vezetéstámogató funkciók

Adaptív tempomat (Adaptive Cruise Control - ACC)

Az adaptív sebességtartó automatika a hagyományos tempomat továbbfejlesztett változata. Az ACC egy rendkívül precíz radarral, valamint a gázadás és a fékezés elektronikus vezérlésével tartja az előre beállított követési távolságot. Ha a két jármű között csökken a távolság, az ACC mérsékli a sebességet, sőt szükség esetén fékez is, közben pedig aktiválja a féklámpákat. Ha az elöl haladó jármű gyorsít, vagy átsorol a másik sávba, az Ön autója is fokozatosan felgyorsít, amíg el nem éri az előre beállított sebességet. Az adaptív sebességtartó automatikával a kívánt követési távolságot is beállíthatja (hosszú, közepes vagy rövid).

forrás: toyota.hu / Adaptív sebességtartó automatika

Bemutatóvideó (YouTube)

Implementálás

A kiválasztott célobjektum (autó előtt haladó NPC) sebességéhez igazítja a saját sebességet, vagy tartja a sofőr által kiválasztott sebességhatárt, ha nincs előtte célobjektum.

• ki- és bekapcsolható, reagál az állapotváltás, alapértelmezetten az aktuális sebesség, de min célsebesség 30 km/h
• ha nincs saját sávban autó, a játékos autó tartja a kiválasztott célsebességet
• ha saját sávban található autó:
  • felveszi a sebességét, ha lassabb
  • tartja a kiválasztott sebességet, ha gyorsabb
• fékezésre kikapcsol
• AEB beavatkozásra kikapcsol
• ha speed limitet talál a buszon (táblafelismerő), azt alkalmazza új célsebességként, amíg a sofőr felül nem írja

Kezelőszervek

• bekapcsoló gomb
• célsebesség kijelölése
  • léptetés 10 km/h-val
  • 30 és 160 km/h között
• követési távolság definiálása másodpercben: 0.8, 1.0, 1.2, 1.4
  • sebességfüggő
  • a léptetés körbe jár, tehát 1.4 után 0.8 következik és a 0.8 után az 1.4

Autonóm vészfékező rendszer (Automatic Emergency Brake - AEB)

Az Autonóm Vészfékező Rendszer (AEB) lényege, hogy egy beépített technológia alkalmazásával (általában radar, kamera, vagy lézer segítségével) folyamatosan méri az elöl haladó jármű mögötti távolságot. Ha a rendszer úgy érzi, hogy a gépkocsik közötti távolság veszélyesen csökken, akkor jelzést ad a járművezetőnek, lehetőséget adva a beavatkozásra (pl. fékezésre). Amennyiben a járművezető reakciója elmarad, vagy annak mértékét a rendszer nem tartja elégségesnek, abban az esetben az AEB beavatkozik, s akár vészfékezés alkalmazásával igyekszik a balesetet elkerülni.

forrás: baleset-megelozes.eu / Autonóm Vészfékező Rendszer (AEB)

Bemutatóvideó (YouTube)

Implementálás

Nyilvánvalóan nem azt kell vizsgálni, hogy az autó ütközik-e az előtte levő objektummal hanem, hogy ütközni fog-e vele. A vészfékezés maximális lassulása 9 m/s^2 lehet. Ha az autó 36 m/s sebességgel halad akkor 4 másodperc kell a nullára fékezéshez (ha 50 km/h sebességgel halad, akkor 20). Az aktuális sebességből meghatározható, hogy mekkora a fékút, a maximális megengedett lassulás mellett. Az is kiszámolható, hogy ez mennyi időt vesz igénybe, így az is, hogy mikor kell elkezdeni a vészfékezést, hogy a gyalogost ne üssük el.

A radar szenzor elég messzire ellát, egy nem mozgó objektum (pl. fa) esetében egyszerű meghatározni, hogy lesz-e ütközés és el kell-e kezdeni vészfékezni. Mozgó objektum (gyalogos) esetében azt is figyelembe kell venni, hogy mire odaérünk még az úton lesz-e.

• elkerülhető ütközés esetén vizuális figyelmeztetés a sofőrnek
• 70 km/h felett figyelmeztetés, hogy az AEB nem tud minden helyzetet kezelni
• ha a sofőr nem avatkozik közbe, automatikus fékezés (az utolsó pillanatban, ahol az ütközés még elkerülhető)
• az automatikus fékezés mértéke a sebességgel arányos, de nem lehet 9 m/s^2-nél nagyobb
• gyalogos, fa esetén megáll az autó
• nincs nem releváns objektumokra való fékezés (fals pozitív) - pl. szembejövő autó

Parkoló asszisztens (Parking Pilot - PP)

A rendszert az erre szolgáló vezérlővel aktiválni kell, majd az irányjelzővel kijelölni, hogy jobbra, vagy balra keressük a parkolóhelyet. Ezután ahogy az autó vezetői irányítás mellett végiggurul a parkoló mellett, a rendszer detektálja az üres parkolóhelyet. Ekkor hátramenetbe kapcsolva az PP vezetői beavatkozás nélkül beáll a szabad pozícióba.

Bemutatóvideók (YouTube)

Implementálás

• a parkolás megkezdése külön inputhoz kötött
• a kormány és gáz/fék vezérlésével beparkolás a talált helyre
  • a tolatási manőver lehet egy előre definiált szekvencia, amelyet a parkolóhely (abszolút) pozíciójával lehet paraméterezni
• ha a PP aktív és a váltó hátramenetben van (és van detektált parkolóhely), akkor parkolási szekvencia végrehajtása
• a párhuzamos parkolás akkor sikeres, ha ütközés nélkül megtörténik
• a sofőr beavatkozására (fék, gáz, kormány) kikapcsolás (megszűnik az automata vezérlés)

1. parkolóhely keresése
   • 
   • Az üres hely detektálása lényegébe egy állapotátmenet az első és a hátsó ultrahang szenzor „van-e akadály” visszajelzésében. Amíg egy kocsisor mellett halad az autó mindkét szenzor „van akadály” jelzéssel tér vissza (ez valójában nem boolean állapot, egy objektum listát ad vissza), az üres hely kezdetén a az első „nincs akadály” állapotba megy át (a lista üres), majd ahogy az autó halad tovább a hátsó szenzor is „nincs akadály” állapotba kerül.
   • A szabad terület végén ugyanez fordítva játszódik le.
   • Azonban a parkoló autó objektumot adja vissza a szenzor,a melynek ismert a kiterjedése és a referencia pontja, így a játékszoftverben pontosan „látszik” a foglalt terület. Ahogy az egocar elhalad a parkoló autók mellett mindkét autó által lefoglalt terület pontosan ismert így kiszámítható a közöttük meglevő szabad terület.
2. Parkolóhely azonosítva
   • 
   • Miután sikerült meghatározni a szabad parkolóhely méretét, ezt valamiylen formában le kell írni. Célszerűen az egocar referenciapontjáthoz viszonyítva, hogy milyen távol vagyunk tőle, valamint a méretét/hosszát. Lehet egy téglalappal is reprezentálni ahogy az ábrán is látszik.
3. Automatikus parkolás
   • 
   • A parkolási manőver tökéletes megoldása, hogy a Parking Pilot az autó kezelőszerveire hat. Eltekeri a kormányt, gázt ad, fékez, nem csak úgy módosítgatja az autó koordinátáit és elforgatását. (Mindez precízen szabályozható hajtáslánc és kormánymechanika implementációt igényel.)

Parkolás manőver leírása nagy vonalakban forrás:

1. Bring your car to a stop alongside the car at the front of the space.
   • 
2. Reverse into the space with an S motion.
   • 
3. Once the car is parallel with the curb, pull forward to center your car within the space.
   • 

Kezelőszervek

• aktiválás billentyűzettel
• az irányjelzővel jelölhető ki keresési oldal

Sávtartó automatika (Lane Keeping Assistant - LKA)

Bemutatóvideó (YouTube)

Implementálás

Két jellemző megvalósítása van. Az egyik a sáv széleihez viszonyítva korrigál: ha az autó elérné a sáv szélét, akkor ellenkormányoz. A másik megoldás kiszámolja a sáv közepét és azon tartja az autót.

• 45 foknál enyhébb kanyarodású úton a kocsi a sáv szemmel látható közepén marad
• ha el kell engednie a kontrollt (az automatika számára kezelhetetlen forgalmi szituáció következik, pl. éles kanyar, kereszteződés), vizuális figyelmeztetést ad Ha újra elérhető a funkció (pl. elhagytuk a kanyart) vizuális indikáció (a műszerfalon) Be- és kikapcsolható

1. Sáv széleinek használata

2. Sávközép használata

Sávon belüli mozgás: a LKA működése egy enyhe sávon belüli cikázást eredményez.

Kezelőszervek

• aktiválás a műszerfalról (vagy billentyűzettel)

Táblafelismerő (Traffic Sign Recognition - TSR)

A kamera látóterébe eső és az autó számára releváns (ellentétes irányba közlekedők számára szólóakat nem) közlekedési táblákat fel kell ismerni és a legutolsó relevánsat megjeleníteni a műszerfalon. Ha ez sebességkorlátozás, akkor azt a buszra kiírni (az ACC használja).

Bemutatóvideó (YouTube)

Implementálás

• a táblát addig kell megjeleníteni, amíg újabb nem talál a rendszer
• a sebesség limit mindaddig érvényes, míg feloldásra vagy felülbírálásra nem kerül
• nem releváns táblák nem kerülhetnek azonosításra
  • mindenek előtt az út bal oldalán levők
• a kamera látótere elég nagy, a kanyaroknál kialakuló helyzetet is kezelni kell

Tolatóradar

A hátsó ultrahang szenzorokat használja akadály detektálásra. Kiszámolja az akadály távolságát és annak megfelelően figyelmeztető jelzést ad a vezetőnek, megkönnyítve a manuális parkolást, tolatást.

Bemutatóvideó (YouTube)

Implementálás

• csak hátramenetben aktív
• figyelmeztetés megjelenítése a műszerfalon
• távolság megjelenítése a műszerfalon
• a buszon keresztül történik a modulok (tolatóradar és műszerfal) kommunikáció
• a kijelzés 3 fokozatban történik
  • nincs akadály
  • közel van akadály (0.8m-en belül)
  • nagyon közel van akadály (0.4m-en belül)